�����ŷ�Һ��վ��SHPU���Һ���Ʋ��ּ����Һ�ŷ���(ji��)��ϵ�y(t��ng)�����F(xi��n)Һ����늙C���ŷ����g(sh��)���ں�����Ҫ���Һ�ŷ��(q��)���������ཻ������ͬ��늙C���߉��ŷ��á������������Ȏײ��ֽM��������ʸ������+���ſ���+����PID�����㷨��Һ��ϵ�y(t��ng)���Ռ��H��Ҫ�������͉������������ܾ��_�������������^������ĉ����c�����������߉���(ji��)������Դ�p�����_����(ji��)��ʡ늵�Ч����ͬ�r����ϵ�y(t��ng)�͜�����߹�(ji��)�����_65%��ƽ����(ji��)����30%����,�؄e�m�������a(ch��n)��ˇ��������׃���đ��È�����